英雄联盟S10下注平台_基于PC/104与单片机的仿人机器人控制系统设计

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lols10下注|0章节机器人作为一个各学科交叉的简单系统,更加多的科研者使用机器人作为实验平台,因为它还包括机械结构的设计,控制系统的建构,信息的收集与处置,运动学和动力学分析,人工智能等多方面科学知识的融合。仿人机器人从最初非常简单仿真人的外形、动作、行驶等,渐渐向人的思维、视觉、触觉、智能等方面改变,这就对机器人整个系统明确提出了更高的拒绝,不但要更进一步完备机器人的机械结构和加装,而且要强化控制系统的功能和处置能力。

对于控制系统而言,目前在仿人机器人上常用的掌控芯片有DSP,ARM或其他一些单片机等,为了更进一步强化机器人的可扩展性,这里使用嵌入式系统PC/104作为机器人的主控制计算机,它具备实时性好,成本低,小型化的优点,解决了传统的基于单片机控制系统功能严重不足和基于PC控制系统非实时性的缺点,在仿人机器人应用于中具备普遍前景。1仿人机器人结构及控制系统该机器人共计21个维度,其中头部2个维度,可以构建头部的转动和左右转动,在头上装有一个CCD摄像机,并且具有视觉采集卡以及视觉处置计算机,需要实现目标的辨识和定位英雄联盟S10下注平台,居多控计算机必要获取目标信息。每个手臂3个维度,需要已完成弯曲和倾斜等动作,在机器人跌倒后可以获取支撑力,让机器人可以自行鼓掌。

腰上1个维度,构建仿人机器人躯干的前倾和后仰,便于机器人在行驶或继续执行手上动作时焦点的调节,强化机器人的可控性和稳定性。下肢6个维度,其中踝关节一处2个维度,髋关节一处3个维度,与人的腿部结构相近,需要灵活性的已完成下肢的各种动作。仿人机器人的整个结构使用框架式结构,不利于减低机器人结构上的重量,提升机器人的承载能力,为机器人控制系统的改良获取了更大的空间。

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如图1右图为仿人机器人实物图。仿人机器人控制系统以ACS一4051VEPC/104主板模块作为主控制器,通过USB必要相连摄像头,一个RS232串行口与关节控制器连接,构建主控制计算机与关节控制器的通信。驱动模块和关节控制器构建在一个PC板上,主要构建PWM波的产生,驱动电机旋转。

ACS一4051VE主板构建了Intel82559ERl0/100Mb/s以太网卡,外接一个无线网卡可以构建与外部无线网络的通信。仿人机器人控制系统总体上主要分成2个部分:主控制器模块和关节控制器模块。它的总体结构实物图如图2右图。主要特性有:(1)高速、流水线结构的8051相容的CIP一51内核(平均25MIPS),70%的指令的继续执行时间为1个或2个系统时钟周期,能符合关节控制器的必须。

(2)有4个标准化16位计数器/定时器,以及16位可编程计数器/定时器阵列,5个捕猎/较为模块,29个端口I/O。通过对片内展开编程,以及合理地分配较为器与I/O口,构建在C8051F310芯片上产生21路PWM波。由于单片机输入的是数字形式的掌控量,必需经过D/A切换变为仿真掌控量,经控制器放大器驱动电机。

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